本文標(biāo)題："新型生物顯微鏡可自動(dòng)控顯微鏡制放大倍數(shù)"

新型生物顯微鏡可自動(dòng)控顯微鏡制放大倍數(shù)

活動(dòng)視覺實(shí)現(xiàn)

在視覺伺服控制中，視覺系統(tǒng)用于觀察場景，活動(dòng)視覺系統(tǒng)可以自動(dòng)調(diào)整攝像機(jī)的姿

態(tài)，可以自動(dòng)控顯微鏡制放大倍數(shù)，以便增強(qiáng)機(jī)械手末端執(zhí)行器的定位精度。在應(yīng)用中，攝像機(jī)

固定在一個(gè)云臺上，云臺的兩個(gè)自由度控制攝像機(jī)的姿態(tài)，攝像機(jī)上裝有自動(dòng)焦距控制系

統(tǒng)。當(dāng)攝像機(jī)被賦予活動(dòng)能力時(shí)，攝像機(jī)光軸可以運(yùn)動(dòng)到接近垂直于工作平面，因?yàn)閿z像

機(jī)可以隨云臺運(yùn)動(dòng)，因此視覺傳感器可以獲得精度較高的測量。相反，對一個(gè)靜態(tài)的攝像

機(jī)，要使末端執(zhí)行器總是在視場中，必須將攝像機(jī)移出工作空間。

有兩個(gè)平行的控制環(huán)，一個(gè)為視覺系統(tǒng)的控制環(huán)，另一個(gè)是云臺的控制

環(huán)。在這里實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)，主要利用攝像機(jī)的機(jī)動(dòng)性來修正機(jī)械手的控制。攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)

運(yùn)動(dòng)被機(jī)械手的末端執(zhí)行器的圖像控制，在圖像中心區(qū)域有一個(gè)小的環(huán)形區(qū)域，當(dāng)末端執(zhí)

行器的圖像運(yùn)動(dòng)到該區(qū)域外，快速調(diào)整攝像機(jī)的姿態(tài)，使末端執(zhí)行器的圖像運(yùn)動(dòng)到環(huán)形區(qū)

域。

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